周期性抖动抑制
利用扑翼频率与IMU数据融合预测稳定轨迹，实时消除扑翼飞行器机载视频中的周期性抖动。
Jingyang, Ye · Pan, Erzhen · Xu, Wenfu
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2025
算法在机载计算机上实时处理视频流，允许低延迟地回传稳定后的视频到地面站，适合需要即时视觉反馈的应用。
通过机载霍尔传感器获取扑翼频率和周期特性，估计滞后稳定位置和速度，从而更准确地预测当前帧的稳定轨迹。
方法在1.8 m翼展的扑翼机器人上进行了户外飞行实验，客观和主观评价显示在多种场景和飞行状态下稳定性能和鲁棒性优于现有方法。