执行器故障下性能不减
一种基于回声状态网络的欠驱动水上机器人协调控制方法，在执行器故障下仍能保证跟踪误差始终在预设性能约束内。
Wu, Wentao · Ji, Ruihang · 张卫东 · Zhang, Yibo
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2023
隧道预设性能约束保证位置和航向跟踪误差始终在预设边界内演化，即使执行器发生故障也不会发散。
回声状态网络估计器在线辨识包含内部不确定性、外部扰动和执行器故障的未知动力学，控制律不依赖精确数学模型。