家用场景自主规划
以物体空间关系为核心构建任务模型，使机器人像人一样理解场景并交替调用情景与程序记忆完成任务规划。
Li, Jinzhong · 丛明 · 刘冬 · 杜宇
Robotic Intelligence and Automation 2023
通过定性时空演算分析物体间拓扑交互的变化，使机器人理解任务场景属性随时间的变化，而不是仅依赖底层几何信息。
借鉴人类认知中的情景记忆和程序记忆，交替重构任务过程，使机器人获得类似人类的高级任务规划能力。
以物体为中心构建运动模型，通过分析动作前后物体关系变化来表征任务，更适用于家庭服务中的物体组合任务。