双流布料折叠策略

褶皱率100%折叠

统一平滑与折叠任务的单一策略，借助人演示数据弥合仿真与现实差距，在真实机器人上对任意褶皱布料实现稳定折叠。

Changshi, Zhou · 徐海川 · Jiarui, Hu · Feng, Luan · 王志鹏 · 董延超 · 周艳敏 · He, Bin

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2025

参数信息

折叠任务成功率（任务1）

100.0 %

折叠任务成功率（任务2）

100.0 %

折叠任务成功率（任务3）

83.3 %

折叠任务成功率（任务4）

66.7 %

折叠任务成功率（任务5）

83.3 %

折叠任务成功率（任务6）

66.7 %

技术优势

无需仿真

通过集成真实人演示数据，模型直接在真实世界数据上训练，避免了仿真动力学不准确导致的 sim-to-real 差距。

抗遮挡

空间流使用连通性动力学模型从部分点云构建可见性图，即使布料部分被遮挡也能推断完整构型。

统一平滑与折叠

单一策略模型同时处理平滑和折叠任务，无需为不同任务分别设计控制器。

应用场景

• 机器人布料操作：替代人工整理褶皱布料，机器人自动完成折叠任务。
• 工业布料折叠：在工业流水线上自动折叠不同布料，减少人工成本。
• 机器人学习：通过人演示数据训练策略，提升复杂布料操作任务的性能。