生成式动物运动先验控制

类动物敏捷

用从动物运动数据学到的生成模型替代手工设计的步态控制器，让四足机器人像真实动物一样敏捷且适应复杂环境。

Han, Lei · Qingxu, Zhu · Sheng, Jiapeng · 张重 · Li, Tingguang · Yizheng, Zhang · Zhang, He · 柳玉臻 · Cheng, Zhou · Zhao, Rui · Jie, Li · Yufeng, Zhang · Rui, Wang · Chi, Wanchao · Li, Xiong · Yonghui, Zhu · Xiang, Lingzhu · Xiao, Teng · Zhang, Zhengyou

Nature Machine Intelligence 2024

技术优势

不用手工调参

用从动物运动数据学到的生成模型替代手工设计的控制器，无需针对每个动作重新设计参数。

知识可复用

三个层次的知识均可预训练、复用和扩充，原语模块可跨任务共享。

能玩追逐游戏

战略模块使机器人在多智能体追逐标签游戏中展现出策略行为，而不仅仅是运动能力。

应用场景

• 四足机器人运动：为四足机器人提供类动物步态生成器，替代现有基于模型或手调奖励的控制方法。
• 人形机器人运动：所提原语级知识可迁移至其他足式平台，为人形机器人提供运动先验。
• 机器人强化学习：用生成式预训练模型替代手工奖励设计，简化强化学习在真实机器人上的部署。