内外几何全获取
通过机器人操纵部件暴露遮挡区域，实现对物体内部结构的扫描与重建。
Yan, Zihao · Fubao, Su · Mingyang, Wang · Hu R. · Hao, Zhang · 黄惠
ACM Transactions on Graphics 2023
方法由装有 RGBD 传感器的 Fetch 机器人全自动执行，无需人工干预。
通过机器人操纵可动部件，暴露并扫描被遮挡的内部区域。
将视觉感知、机器人-物体交互和三维扫描融合，实现外部与内部几何的完整重建。