多指抓握表示

500次尝试成功率78.6%

该表示将多指抓握姿态映射为可由简单决策模型评估的质量分数，使机器人仅凭数百个训练样本即可在真实环境中可靠抓取物体。

Hengxu, Yan · 方浩树 · 卢策吾

2024

参数信息

抓取成功率

78.64 %

抓取成功率

87 %

动态交接成功率

84.51 %

技术优势

样本效率高

仅需数百至数千个训练样本即可实现可靠的抓取，显著降低了数据采集成本。

成功率优

在真实机器人上，500 次尝试后成功率达 78.64%，4500 次尝试后达 87%，验证了方法的有效性。

动态适应性

在动态人物交接场景中成功率达 84.51%，表明该方法能适应非结构化交互。

简单高效

该表示可直接映射到多指抓取空间，并可由简单决策模型处理，便于集成与部署。

应用场景

• 机器人抓取：为多指手提供可靠的抓取质量评估，提升在未知物体上的抓取规划能力。
• 具身智能：作为具身智能体的抓取模块，使其能通过少量交互快速学习抓取新物体。
• 人形机器人：使人形机器人能够高效地利用多指手执行日常抓取任务，提高操作成功率。
• 医疗机器人：可辅助医疗机器人进行精细物体操控，例如抓取医疗器械或样本。
• 软体机器人：为软体多指手提供数据高效的抓取质量评估，克服其建模复杂性。