自适应动作分块网络

动态切换动作粒度

一个端到端双分支网络，根据实时视觉情境动态预测最优动作分块长度，在精度和效率之间自主权衡。

Xia, Linzhong · Gao, Bo

Biomimetics 2026

技术优势

精度效率兼得

根据当前视觉情境动态调整分块长度，在需要高精度时使用短分块，在低不确定性阶段使用长分块，避免固定时域造成的权衡困境。

性能显著提升

在两个真实双臂任务上成功率和效率均显著优于固定分块基线，并由消融实验证实增益来自自适应机制本身。

应用场景

• 机器人模仿学习：替代固定分块策略，免去人工调整规划时域。
• 具身操作策略：部署到真实双臂系统，动态应对任务不确定性。