力觉识别更准
利用力觉时序特征识别装配接触状态，比既有方法识别更准、成功率更高。
Zhifei, Shen · Jiang, Zhiyong · Jingwang, Zhang · Wu J. · 朱秋国
Biomimetic Intelligence and Robotics 2025
通过1DCNN与GRU联合提取力时序特征，捕捉细微接触模式，减少错判。
根据识别出的接触状态执行相应位姿调整，并通过导纳控制保证交互柔顺，避免硬碰硬。
状态机动态调整导纳参数并切换装配状态，使同一策略能应对不同倾斜角度的底座。
在双臂机器人上对不同倾斜角度的底座进行关键解锁实验，证实识别准确率和成功率显著提升。