免标注实时适应
首个在线增量式无监督学习框架，让腿式机器人在动态环境中自主建立并更新视觉-触觉地形物理特征关联，解决认知冲突。
徐鹏 · 丁亮 · Li, Zhengyang · 杨怀广 · Wang, Zhikai · Gao, Haibo · Zhou, Ruyi · 苏阳 · 邓宗全 · Huang, Yanlong
National Science Review 2023
机器人通过与环境的交互实时调整认知，无需人工标注数据即可在线增量学习地形物理特征。
探索过程中机器人自动创建视觉与触觉特征之间的关联层，从而自主生成地形物理分割模型。
在动态变化的环境中，当视觉与触觉特征出现矛盾时，机器人能够自主解决认知冲突，保持模型一致性。
六足机器人在室内外实验中验证了框架的有效性，展示了真实复杂环境下的适应能力。