外接触无固定
利用指尖触觉动态估计被抓物体位姿和外部接触，摆脱固定接触状态假设，使机器人在非结构化环境中完成灵巧操作。
Can, Zhao · Lingzi, Xie · Huang, Bidan · Wang, Shuai · 马道林
IEEE Robotics and Automation Letters 2025
利用每个手指的触觉传感器动态估计物体位姿和外部接触，摆脱对固定接触状态假设的依赖，适用于非结构化环境。
通过关节和触觉传感器的系统标定以及域随机化，实现从仿真到真实世界的成功迁移。
系统对不同物理属性（半径、长度、质量、摩擦）的书写工具均表现稳定，显示出较强的泛化能力。
结合强化学习和柔顺控制的协调框架，同时提供灵活性和鲁棒性。