分层一致性控制器

故障下仍收敛

采用固定时间观测器主动补偿故障与扰动，多机器人系统在噪声信道和执行器故障下仍能实现最优安全一致性。

Zhi, Li · 唐守锋

ISA Transactions 2026

技术优势

通过求解二次规划实现最优安全一致性

固定时间命令滤波器消除噪声影响

固定时间故障-扰动观测器快速估计集总不确定性