偏航振荡降37.8%
一种基于自抗扰控制且融合转速反馈的变距螺旋桨补偿方案，可有效抑制eVTOL低速大迎角飞行时的航向不稳定。
Liu, Xijun · Hao, Zhao · Li, Zhaoyang · Houlong, Ai · Zelin, Chen · 戴跃洪
Electronics (Switzerland) 2025
通过状态观测器处理转速并前馈补偿，在桨速变化0.5%~2%时偏航振荡降幅达22.2%~37.8%，而基础转速反馈方案的抑制效果有限。
120 km/h巡航时整桨力效由2.479 kg/kW提升至3.05 kg/kW，意味着同样拉力下功率消耗下降，直接转化为续航收益。
台架测试确认在120 km/h巡航工况下节省功率0.48 kW，折算续航增加8.5 km，说明收益不是仿真数字游戏。
核心是ADRC状态观测器对转速的估计与补偿，结构不依赖特定桨叶气动模型，更换变距桨后只需重新标定观测器参数即可适配。