六足机器人步态优化框架

仿哺乳动物灵动步态

无需数据驱动训练，实时在线优化步态模式，让六足机器人像动物一样灵活应对复杂地形与干扰。

Yin, Yunpeng · 高峰 · Sun, Qiao · 赵岳 · Yuguang, Xiao

Chinese Journal of Mechanical Engineering (English Edition) 2024

参数信息

能耗降低率

15.9 %

技术优势

能耗降一成半

通过步态周期与占空比优化，使六足机器人 LittleStrong 在运动时能耗降低 15.9%。

步态随地形自切换

在规则和挑战环境中都能自发产生自适应步态模式，无需人工干预。

无需数据训练

结合离线与在线优化，无需繁琐的数据驱动训练过程，部署后可在板载实时运行。

应用场景

• 仿生足式机器人：让机器人模仿动物步态，在复杂地形中灵活移动，降低能耗。
• 多足机器人：针对多足机器人进行步态优化，提升六足等机器人的运动效率和适应性。
• 移动机器人控制：提供实时在线步态优化控制，无需数据训练，可直接部署在机载系统。