无力感精准跟踪
免力矩传感器实现高精度轨迹跟踪，控制方案简单，适合上肢康复外骨骼的实时应用。
Yana, Shu · Yu, Chen · 张旋 · Zhang, Shisheng · Chen, Gong · Ye, Jing · Li, Xiang
2023
两阶段控制中，迭代学习补偿未建模扰动，次优模型预测控制直接驱动跟踪，无需任何力矩/力传感器即可实现高精度。
采用次优模型预测控制，避免复杂在线优化，控制方案复杂度低，便于在实时系统中部署。
在真实实验中，与现有方法相比，所提方案在无传感器条件下仍实现高精度轨迹跟踪。