覆盖全且更鲁棒
重新定义探索前沿并构建最小RRT搜索空间，在仿真与真实环境中以更低计算成本实现完整且稳健的探索。
孙泽洲 · Wu, Banghe · Cheng-Zhong, Xu · 孔慧
IEEE Robotics and Automation Letters 2023
对RRT预设参数、滑动窗口约束和复杂外部环境不敏感，在仿真和室外实验中均能稳定完成探索。
通过最小RRT搜索空间减少计算量，提升探索效率。
重新定义的探索前沿使可行驶区域能被完整覆盖，避免因漏检导致的探索中断。
方法已开源，方便社区使用与验证。