桥接GNSS中断
用级联LSTM预测位置增量并构造伪速度观测，在GNSS中断期间维持组合导航定位精度，长中断与高动态下优于传统方法。
Yingli, Wang · 王潜心 · Han, Zhang · 段晓君
Measurement: Journal of the International Measurement Confederation 2025
级联LSTM对多尺度时间序列敏感，能更准确地预测位置增量，从而在GNSS中断期间提供可靠的速度观测。
在车辆动态显著时，所提方法仍优于传统方法，因为伪速度观测能更直接地约束INS误差。
使用低成本GNSS/INS系统采集的数据验证，无需高精度惯性器件即可实现性能提升。