规定时间规定精度
面向非严格反馈多智能体系统的控制协议，在任意初始条件下保证输出误差在规定时间内收敛到预定区域，同时处理非对称输入饱和与未知时变控制增益。
Dong-Dong, Deng · 赵小文 · 赖强 · 刘松
Information Sciences 2024
通过变换函数和新的李雅普诺夫函数设计，放宽了对智能体初始状态的要求，使得协议适用于更一般的启动条件。
输出跟踪误差在预先设定的时间内收敛到预先设定的区域，收敛性能可量化并可提前设计，便于工程实施。
模型同时考虑非对称输入饱和与未知时变控制增益系数，使结果更一般化，可应用于实际中常见的执行器受限场景。
在新设计的李雅普诺夫函数下，动态面控制中滤波器输入输出之间的误差被精确补偿，提高了控制精度。