资源消耗大减
为受多种约束的非完整多机器人系统设计的自适应有限时间事件触发时变编队跟踪控制方案，在保证编队跟踪误差有限时间收敛的同时，显著降低信息传输与执行器动作频次。
李永明 · Shijie, Dong · Li, Kewen
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2023
采用事件触发机制，机器人仅在事件触发时刻与领导者交互，从而节省信息传输资源。
事件触发机制同时降低了执行器的执行次数，延长了执行器寿命并降低能耗。
引入通用障碍函数和规定性能技术，实现避碰并保持机器人间通信连通。
闭环系统的编队跟踪误差在有限时间内收敛到零附近的小邻域，所有信号有界。