求解提速六成
针对电动汽车在复杂地形下的稳定控制，提出了一种双层预测控制策略，利用快速求解算法在毫秒级内完成多约束优化，同时保持控制性能。
Li, Zihan · 王萍 · Liu, Hanghang · 胡云峰
Advanced Engineering Informatics 2025
通过PMP方法将非线性优化问题重构为两点边值问题，利用协变量终端调整处理硬约束，避免传统SQP的迭代开销。
硬件在环测试验证，该快速求解方法能在毫秒级完成多约束优化，满足车载实时控制需求。
双层控制器协调轮胎滑移率与电机扭矩，考虑路面不平度与轮胎复合滑移特性，在挑战性驾驶条件下保持整车稳定。