固定翼混合航行器

针对空气/水过渡阶段控制收敛问题的级联状态反馈策略，实现风浪扰动下的稳定轨迹跟踪。

Li, Junping · 金雨菲 · Rui, Hu · Bai, Yulin · Lu, Di · 曾铮 · 连琏

Journal of Intelligent and Robotic Systems: Theory and Applications 2024

技术优势

过渡收敛更快

级联状态反馈策略针对速度大幅变化设计，在空气/水过渡阶段收敛速率优于CGS PID。

可行域更大

在轨迹斜率和参考速度的可行域上，CSF比CGS更大，意味着能在更宽的操作条件下成功出水。

抗风浪扰动

在风浪扰动工况下，CSF的跟踪效果优于CGS PID。

应用场景

• 多栖无人机：以新的控制策略扩大空水过渡的可行域，提升多域任务成功率。
• 跨介质飞行器：解决跨介质过程中速度剧变引起的收敛难问题，实现稳定过渡。
• 特种机器人：为特种机器人提供抗风浪的轨迹跟踪控制，增强复杂环境作业能力。
• 航行器控制：提供CSF策略，相比CGS PID收敛更快、可行域更大。