大幅削弱缆绳扰动力矩
一种被动椭圆机构，能减小系留多旋翼飞行器上来自缆绳张力的扰动力矩，结构简单且易于安装。
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IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025
机构无需传感器或执行器，仅依赖机械结构对缆绳张力进行自适应调整，即可减小扰动力矩。
该机构在缆绳任意张力方向下均存在稳定平衡态，确保扰动力矩持续被抑制，不会因方向变化而失稳。
结构简单，可直接加装在现有系留多旋翼上，无需对机体做大改动。