自适应双向RRT*路径规划

窄通道下快速收敛

通过自适应目标偏置采样和斥力场避障，在窄通道环境中快速找到更优路径。

Huang, Zhuo · 高扬 · 国江 · 钱晨 · Chen, Qingwei

Engineering Applications of Artificial Intelligence 2024

技术优势

收敛更快

重新定义代价函数并采用自适应目标偏置采样，更快获得高质量采样点。

窄通道也能用

通过在障碍物附近局部采样和叠加斥力场，有效避障，从而在窄通道中提供有效的路径规划解决方案。

路径更优

在选择最优父节点时考虑邻域节点及其祖先，获得更优路径。

应用场景

• 无人机路径规划：为无人机在窄通道中实时规划高质量路径。
• 无人机导航：提升无人机导航在复杂环境中的实时性与安全性。
• 移动机器人路径规划：为移动机器人在狭窄空间中提供快速有效的路径。