模型失配实时校正
本控制器通过离线预训练与在线更新的协同，同时解决模型失配与实时计算成本问题，适用于自主车辆轨迹跟踪。
陈宇韬 · Jie, He · Jun, Cheng · Jingli, Huang · 黄捷
Engineering Applications of Artificial Intelligence 2026
离线预训练提供稳定先验，在线更新捕捉动态变化，不再需要在模型适应性和计算成本之间二选一。
动态稀疏化和异步更新机制让在线 GPR 的复杂度可控，满足实时执行要求。
给出了输入到状态稳定（ISS）的概率保证，让基于学习的控制器有了形式化安全背书。