个性化步态生成器

主动柔顺随行

把下肢康复机器人的轨迹变成随患者意图实时重塑的个性化方案，让居家训练与临床水平对齐。

Jiale, Ren · 王瑷珲 · Li, Hengyi · Shengda, Gao · Huichao, Duan · Meng, Lin

IEEE Transactions on Consumer Electronics 2025

参数信息

轨迹损失

0.13017

位置跟踪平均绝对误差

0.03107 rad

技术优势

轨迹量身定制

利用CNN将个体身体参数映射为步态模式，生成的参考轨迹与正常步态高度吻合，保证了康复训练与个人身体条件匹配。

轨迹不失真

在外环轨迹规划中融入患者运动意图后，重规划的轨迹在各种交互力矩下依然保持平滑并保留原始特征，避免了意图引入导致的轨迹畸变。

应用场景

• 下肢外骨骼：为不同体型患者生成个性化参考步态，外骨骼无需预设固定轨迹即可适配个体差异。
• 康复机器人：将患者主动意图融入轨迹规划与跟踪控制，让机器人的辅助力度随患者参与程度动态调整。
• 人机共融控制：通过交互力矩感知患者用力方向，实时重塑参考轨迹，使机器人顺应而非对抗患者动作。