一种结合多智能体搜索与可变参数柔顺控制的装配框架，显著提升了航空插头的装配成功率和泛化能力。
Zhenghai, Liu · Hui, Tang · 刘冬 · Jingji, Zhao · Xinyue, Zhu · 杜宇 · 田小静 · 丛明
Industrial Robot 2025
多智能体搜索策略优化位移方向和动作，相比螺旋搜索和单智能体搜索，平均搜索成功率分别提升约10%和6.6%。
基于深度强化学习的可变参数导纳控制动态优化控制器参数，平均装配成功率相比固定导纳控制和其他强化学习方法提升约38.6%、22%和8.6%。
在三种不同针数的航空插头上验证，装配成功率达到86.7%，表现出良好的装配效果。
结合状态空间离散化降低环境噪声影响，提高训练效果和收敛速度。