强化学习力位混合控制器

多轴孔装配自调参

一种基于强化学习自动整定控制参数的力位混合控制方法，面向继电器与插座的多轴孔装配，克服传统方法在复杂装配任务中的局限。

Hao, Tiantian · 徐德

IEEE Transactions on Industrial Informatics 2024

技术优势

参数自动整定

控制器参数由强化学习自适应调整，无需依赖专家经验手动调节。

多维柔顺控制

将装配运动分解为径向力控和轴向位控两个分支，实现各方向解耦，提升柔顺性。

仿真与实测双验证

在仿真和实际装配环境中进行对比实验，验证了所提方法的有效性。

应用场景

• 电子装配自动化：直接替换现有控制器，提升多销孔装配成功率。
• 机器人精密装配：通过柔顺控制避免卡阻和损伤，实现高精度装配。
• 工业控制：自整定参数减少调试时间，适应产线快速切换。
• 智能装配策略：强化学习在线调整策略，装配中学习优化。