协同路径跟踪控制器

干扰下多机协同

一种分布式路径协调框架与鲁棒控制器，使多个四旋翼吊挂负载系统在时变干扰下沿指定路径跟踪并保持负载编队。

Yanhu, Wang · Yu, Gan · Xie, Wei · 张卫东 · Silvestre, Carlos

IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2023

技术优势

推力有界可控

路径跟踪控制器保证四旋翼推力相对于位置和速度跟踪误差有界，避免执行器饱和。

应用场景

• 多无人机协同运输：为多机协同吊运提供抗扰编队控制，提升运输稳定性。
• 吊挂负载飞行控制：吊挂负载路径跟踪控制在时变扰动下仍保持负载沿期望路径运动。
• 分布式多智能体控制：采用分布式协调框架，无需集中计算即可生成各智能体路径。
• 空中物流搬运：多机编队搬运可在扰动环境下保持队形，适应户外物流场景。