系泊力大幅下降
该机构通过串并联混合构型，在满足作业安全与受力要求的同时，实现了冗余驱动的优化配置，显著降低了系泊力。
Yun, Xuan · 赵铁石 · Zhu, Baojun · Dezhao, Pang · Changbo, Yang · Jilun, Qi
Ocean Engineering 2025
通过冗余驱动的优化分配，在保证船舶安全运行的前提下有效降低了所需驱动力。
基于输入合理性分析，确定了最优的驱动配置，提高了系统的力分配效率。
采用力位混合控制策略，结合冗余分解的力分配，实现精确的力和位置控制。