避障不失效
用带误差补偿的障碍函数约束控制输入，即使观测有界误差也确保飞行安全。
He, Hangxuan · 霍梦真 · 段海滨 · 邓亦敏 · 魏晨
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2025
将控制屏障函数与有界误差观测器集成，通过约束控制输入补偿观测误差，保证整个运行过程中的安全性。
一阶与高阶控制屏障函数同时设计，即便存在观测误差也能维持安全约束，避免碰撞。
三层人机集群交互架构允许操作者在不同层级进行干预，提高任务效率。
仿真显示所提方法比常规方案表现出更强的避障能力和抗扰性。