针对欠驱动机器人在模型参数不确定与环境干扰下的时变编队问题，设计了结合扩张状态观测器的分布式仿射编队控制方法，实现有界误差的编队跟踪。
赵俊梅 · 张立平 · Li, Xiao · 李克武 · He, Wang · Liu, Yeye
Actuators 2024
通过扩张状态观测器实时估计模型不确定性和环境干扰引起的集总扰动并予以补偿。
针对具有非线性强耦合动态的欠驱动机器人设计，处理了此类系统的控制难题。