多模态冲突检测网络

更准更快缓解冲突

该网络融合本体感知多模态信息，输出异常分数以实时调节阻抗，在与人体紧密耦合的外骨骼交互中快速准确地检测并缓解物理冲突。

张旋 · Yana, Shu · Chen, Yu · Chen, Gong · Ye, Jing · Li, Xiu · Li, Xiang

2023

技术优势

检测更准

利用多模态本体感知信息学习冲突表征，输出异常分数以精确指示物理冲突，减少误报和漏报。

响应更快

异常分数被用于连续调节机器人阻抗，使机器人能实时调整动作以缓解冲突，缩短冲突持续时间。

适应交互语义

网络能在交互中挖掘步态相位、人体不平衡、疲劳等语义信息，从而针对不同情境作出恰当的反应。

应用场景

• 外骨骼交互控制：为企业外骨骼控制器提供实时冲突检测与阻抗调节，提升穿戴安全与助力效率。
• 机器人物理交互：用于机器人物理交互场景，检测并缓解人机间力交互不匹配导致的冲突。
• 人机安全协作：在人机紧密协作中确保安全，通过异常分数调节阻抗避免危险冲突。
• 康复机器人控制：康复机器人可借助该方法识别患者步态异常或疲劳，调整助力输出。