行走助力姿态无延迟
该膝关节外骨骼通过机载机器学习实现实时步态检测，无需外部服务器，可为穿戴者提供随行助力。
Yinxiao, Lu · Jun, Zhu · 陈文明 · Ma, Xin
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2023
整体延迟仅 39±22 ms，且足跟着地与足尖离地事件分别提前 77±10 ms 和 141±10 ms 预测，确保助力与步态同步。
在不同行走速度下，所有步态事件 F1 分数均 ≥0.92，无需针对单一速度重新训练。
两级算法部署在便携式 Raspberry Pi 上，第一级以 100 Hz 实时输出结果，第二级每 10 s 更新模型，无需外部服务器或云端。