通信更省
基于漏斗函数的自适应自触发控制框架，在执行器故障与输入死区下保证跟踪误差始终位于预设边界内。
Haihan, Wang · 杨东 · 宗广灯 · Zhao Xudong · 施开波
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2024
自触发方案仅在违反触发条件时更新控制信号，有效节省通信资源，适合带宽受限的网络化控制场景。
通过漏斗函数方法设计控制器，将跟踪误差限制在漏斗边界内，即使存在执行器故障和输入死区，也不会导致误差越界。
所有闭环信号被证明是半全局一致最终有界的，为控制算法的可靠性提供了理论保证。
控制算法在刚性机器人机械臂系统上得到验证，表明其在实际机电系统中的适用性。