同轴倾转旋翼无人机

抗扰更稳更快

针对同轴倾转旋翼无人机强耦合、欠驱动特性设计的有限时间控制器，显著提升抗扰能力与响应速度。

Lv, Zongyang · Qing, Zhao · 孙希明 · 吴玉虎

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2024

参数信息

速度均方根误差降低

28 %

姿态调节时间缩短

55.8 %

技术优势

抗扰更强

外部扰动下速度均方根误差降低28%。

响应更快

阶跃信号跟踪时姿态调节时间缩短高达55.8%。

应用场景

• 无人机飞行控制：直接替换现有飞控算法，提升复杂任务中的抗扰与响应。
• 先进机器人控制：将有限时间控制方法推广到其他欠驱动机器人平台。
• 具身智能控制：为具身智能系统提供快速、鲁棒的低层运动控制。
• 非线性控制系统：提供一种针对强耦合非线性系统的有限时间设计范例。