大幅减少通信与传感器占用
一种新型动态自触发通信机制，无需持续监测状态且触发阈值更大，显著降低通信与传感器资源需求。
Shi, Yuyuan · 李靖 · Lv, Maolong · Wang, Ning · 袁源 · 常晶
IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2025
相比现有自触发方案，本机制允许更大的触发阈值，这意味着两次通信之间的间隔可以更长，从而减少通信次数。
该机制不需要持续监测系统状态信息，这直接降低了对传感器资源的需求，减少了系统计算负担。
引入时变约束有界函数，有效放宽了对系统初始状态的限制，使得系统在更一般的初始条件下也能实现协同控制。
设计的协调平移/旋转控制器确保实现最小一致性跟踪误差，提升编队协同精度。