消除残余振动
该控制器在目标函数中引入加速度项，消除了终端时刻输入的突变，使柔顺变形结构在变形过程中和终端点之后都能保持平滑的动态形状控制。
王晓明 · Xun, Guangbin · 谭述君 · 周文雅 · Wu Z.
Journal of Sound and Vibration 2023
终端时刻的输入与解析稳态值非常接近，不再出现阶跃变化，因此不会为结构注入新的激振能量。
由于终端输入平滑收敛到稳态值，结构在终端点之后不会产生明显的残余振动，动态形状控制全程平滑。
在压电复合材料板形状控制实验装置上验证了该控制方案的有效性，证明仿真结果可在真实系统上复现。