在实现精确输出调节的同时，显式排除了触发机制中可能出现的Zeno行为。
Jieshuai, Wu · Lu, Maobin · 邓方 · 陈杰
IEEE Transactions on Cybernetics 2023
动态触发机制引入变化变量，从设计上排除了所有时刻的Zeno行为，无需额外修正。
基于内模原理的输出反馈控制律保证跟踪误差渐近收敛到零，而非有界。