低空测速误差 <0.6 m/s
一种基于3×3相机阵列的仿生复眼成像系统，通过多尺度光流与视差融合，在复杂地面场景下实现无人机自主测速。
申冲 · Xin, Zhao · Wu, Xindong · Huiliang, Cao · Wang, Chenguang · Tang, Jun · Liu, Jun
IEEE Internet of Things Journal 2023
通过多尺度分析和贝叶斯阈值处理得到可靠光流场，并在九孔径间提取视差进行自适应深度估计，解决传统光流法在低纹理或高动态场景下测速失效的问题。
在8 m和13 m高度、存在多个障碍物的飞行测试中，系统的测速误差均小于0.6 m/s，满足无人机自主导航的实时精度要求。
利用九孔径成像系统提取视差信息，针对不同距离和场景自适应调整深度估计策略，无需先验地面模型即可获取真实离地高度。