蛮力逆解算器

精度可调

为Robotis OP2人形机器人上半身预计算逆运动学解集，可在机器人板载存储限制下按需选择离散化等级，实现离线快速定位。

Linar, Zagidullin · Tsoy, Tatyana · Hsia, Kuo Hsien · Martínez-García, Edgar Alonso · Magid, Evgeni

Smart Innovation, Systems and Technologies 2023

技术优势

免在线求解

所有可能的末端位姿解在离线阶段用高性能PC预先算出，机载端只需查询，大幅减少实时计算负担。

精度按需可调

通过选择工作空间和关节空间的离散化等级，用户可根据任务需求调整解的精度，同时控制解集的存储占用。

仿真与实物双验证

解集先在Gazebo仿真中获得，随后在真实Robotis OP2人形机器人上成功验证，可靠性有据可依。

应用场景

• 人形机器人上肢控制：直接调用预计算解集，免除在线求解，满足人形机器人上肢实时控制需求。
• 机械臂运动规划：离线构建完备解集，为运动规划提供快速可达性查询。
• 服务机器人操作：板载存储受限的服务机器人可按需选择低存储等级，实现快速查表定位。