VEC有限时间复合控制

快速光滑收敛

为Stewart并联机构提出的一种快速有限时间复合控制方法，结合动态规定性能，能够在存在建模误差和外部扰动的情况下实现无超调的瞬态性能和高的稳态跟踪精度。

Tang, Yu · 高国琴

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2024

技术优势

无超调瞬态

通过动态非对称规定性能函数和修正的障碍函数约束变换，将跟踪误差限制在预设边界内，从根本上避免超调。

输入能量更省

所提出的复合控制提供连续光滑的控制输入力矩，避免过大或不连续的力矩，从而减少输入能量消耗。

收敛更快

基于变指数系数有限时间稳定性定理设计的观测器和超螺旋控制，使跟踪误差在有限时间内快速收敛到零附近。

应用场景

• 并联机器人控制：为并联机器人提供抗扰、无超调的跟踪控制算法，可直接替换现有控制器。
• 工业机器人：用于喷砂除锈等工业机器人，提升任务空间跟踪精度，减少调试时间。
• 机械工程：针对Stewart并联机构这类多输入多输出机械系统，提供有限时间稳定控制方案。
• 具身智能：为机器人本体提供高性能底层运动控制，保障上层智能决策的执行精度。