末端稳定抗扰
针对重力场中末端运动与整体平衡耦合的欠驱动系统，通过集成质心动力学和操作空间约束，实现末端稳定与轨迹跟踪的统一控制。
Donghao, Li · Jing, Guo · Yunfan, Fu · Junpeng, Chen · Junwei, Han · 潘阳
IEEE Robotics and Automation Letters 2024
通过集成质心动力学与操作空间约束，在任务点及外部力扰动下末端保持稳定。
控制器最小化期望加速度与实际加速度之间的误差，实现优异的轨迹跟踪性能。