免辨识直接控制
针对非线性欠驱动海洋运载工具，通过直接数据驱动框架实现免模型辨识的跟踪控制。
Li, Jinjiang · 劉滔 · Qin, Zhengyan
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2025
控制器设计只依赖预采噪声数据，无需建立水动力模型，省去参数辨识与模型不确定性处理环节。
控制器通过半定规划求解，理论证明使闭环系统全局一致最终有界，而非仅依赖仿真验证。
针对欠驱动平台控制输入少于自由度的挑战，通过坐标变换构造降维误差系统，将全驱动结果直接推广适用。