弹性无轮缘轮

可变腿长抗扰

针对弹性无轮缘轮的半被动机器人，提出可变腿长反馈线性化控制器，增强其半被动行走的抗扰鲁棒性。

Ziwei, Wang · 张奇志 · Ge, Xingsheng

Chinese Quarterly of Mechanics 2024

技术优势

抗外部扰动

控制器通过调节腿长，能将外部扰动造成的行走偏差快速拉回周期步态。

参数不准也能走

当自身参数存在误差时，控制器仍能保证稳定行走，表现出较强鲁棒性。

应用场景

• 腿式机器人：为腿式机器人提供抗扰的周期步态控制方法。
• 机器人运动控制：调节腿长即可稳定行走，简化运动控制实现。
• 软体机器人：弹性腿的柔顺特性可借鉴用于软体机器人步态。