鲁棒姿态稳定
针对混合陆空四旋翼飞行器，提出一种异步奇异马尔可夫跳变线性系统模型，能够处理模式切换的随机性、驻留时间约束和控制器异步切换问题，保证系统在复杂地形下的姿态稳定。
Zhu, Yimin · 吴桐 · 张立宪 · Ma, Yuting · Yang, Jianan
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023
在马尔可夫切换过程中引入驻留阶段，使得每种运动模式的持续时间具有正下界，避免了无限快切换等不符合物理实际的情况。
控制器切换与模式切换之间存在不确定时滞时，系统仍能保持稳定，确保在异步切换下的安全性。
与现有研究相比，模型同时考虑了驻留阶段和异步切换，更准确地描述实际模式切换过程。