点云驱动弧焊轨迹

多视角重建精度0.4mm

针对大型复杂构件的多视角点云重建与焊接轨迹生成，显著提升精度与效率，打通机器人自主焊接的关键环节。

Kai, Liu · Yang, Lu · Mingzhen, Rao · Sheng, Zhongxi · Wei, Zhang · Zhengbin, Zhong · Xiao, Yang · Xiao, Runquan · Chen, Huabin

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2025

参数信息

最大误差

0.6 mm

均方根误差

0.4 mm

运行时间

7 s

技术优势

拼接又快又准

改进的双向最近邻算法结合LM-ICP实现多视角点云的快速精确拼接，为后续轨迹生成提供完整模型。

焊缝提取高效

边缘强度响应算法能高效提取焊缝特征点，然后通过B样条曲线拟合生成平滑准确的焊接轨迹。

焊枪位姿自动估计

通过集成焊缝区域点云与焊接轨迹，估计焊枪位姿，使机器人能以正确的姿态自主焊接。

应用场景

• 机器人焊接：直接生成机器人焊接轨迹，减少人工示教，提高大型构件焊接效率。
• 复杂构件制造：处理复杂焊缝结构，为大型复杂构件的自动化焊接提供完整路径。
• 大型结构智能建造：实现大型结构焊接的智能化轨迹规划，推动智能建造。
• 三维重建与测量：多视角点云精确拼接形成完整三维模型，用于后续测量与加工。