适配复杂曲面船体
相比仅能处理简单曲面的喷涂机器人或人工作业，该机器人能够适应船舶外板的复杂曲面，在设备晃动下仍能保证漆膜厚度均匀性。
Shuaijie, Huang · 刘志强 · Haitao, Yuan
CIRP Journal of Manufacturing Science and Technology 2026
通过位姿调整机构、水平往复机构和升降机构的协同设计，机器人能够贴合船舶外板的复杂曲率进行喷涂。
在设备晃动条件下，漆膜厚度误差仅为12.9 μm，满足喷涂工艺要求，保证了涂层质量的一致性。
通过正交实验获得最优工艺参数组合（喷涂距离250 mm、速度0.3 m/s、压力0.5 MPa），可直接用于指导实际喷涂作业。