占体仅18%
该喷气推进器系统通过六个涵道风扇和三组双向偏转器模块，实现紧凑轻量且解耦的六自由度喷气，使微重力飞行机器人能在空间站狭窄区域内实现快速转弯和敏捷运动。
Liu, Yunqi · Long, Li · 李辉 · 王翔 · Qiang, Huang · Ceccarelli, Marco
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024
喷气推进系统仅占机器人总体积的18%，使机器人直径缩小至92 mm，可进入狭窄空间。
机器人总质量仅0.3 kg，有利于在微重力环境下快速响应和节省推进能量。
系统通过六个涵道风扇和三组双向偏转器模块产生并可快速切换正交六自由度喷气，实现平移和姿态调整的独立控制。
反馈控制与分时全向控制方法增强了稳定性，实现高机动性，支持快速转弯和敏捷运动。