自适应容错控制器

针对未校准视觉伺服与执行器故障，提出具有多重不确定性的自适应容错控制方法，实现渐近图像跟踪。

Chenxi, Wang · 杨亮 · 陈勇 · 赖冠宇

Journal of the Franklin Institute 2024

技术优势

免相机标定

通过在线梯度下降直接估计相机参数，无需离线标定即可实现视觉伺服。

容忍执行器故障

采用自适应反步法在线估计部分失效故障，控制器在故障发生后仍能维持稳定。

渐近跟踪误差

李雅普诺夫分析证明图像跟踪误差渐近收敛到零，而非仅保证有界。

应用场景

• 自适应容错控制：用于飞行器、工业机械臂等在故障下仍需稳定工作的控制系统。
• 视觉伺服机器人：用于未标定相机引导的机器人抓取与跟踪任务，省去标定步骤。
• 具身智能控制：为在未知环境中作业的智能体提供容错视觉伺服能力。