S-ASUV动定位控制器

三维精准定位

基于Lyapunov模型预测控制的控制器利用多变量PID作为二次控制律，显著提升小型自主水面/水下机器人在复杂环境中的三维动态定位精度与响应速度。

冀大雄 · Somadina Godwin, Ogbonnaya · Sheharyar, Hussain · Ahmad Faraz, Hussain · 叶章颖 · 唐元贵 · 李硕

Electronics (Switzerland) 2025

技术优势

定位更准

采用多变量PID作为二次控制律，相比传统LMPC显著提高了控制精度。

反应更快

同一条控制律改进也提升了控制的快速性，使航行器能更及时地响应定位指令。

应用场景

• 水下无人机：用于水下无人机在复杂流场中保持位置，替代人工遥控定位。
• 自主航行器：为自主航行器提供三维动态定位控制，提升自主作业能力。
• 海洋机器人：用于海洋机器人在近底或近水面执行定点观察与作业。